Marie Joseph Paul Ives Roch Gilbert du Motier, der Marquis de La Fayette, Baron de Vissac, wurde am 6. September 1757 im Chateau Chavaniac in der Region Auvergne geboren. Sein Vater war Michel Louis Christophe Roch Gilbert Paulette du Motier, Marquis de La Fayette, ein Oberst, der während des Siebenjährigen Krieges bei der Schlacht bei Minden fiel. Seine Mutter Marie Louise Jolie de La Rivière verlor er bereits im Alter von 12 Jahren.

Im Jahre 1768 begann er, im Alter von elf Jahren, das Studium auf dem Collège du Plessis in Paris, dem heutigen Lycée Louis-le-Grand. Im Frühjahr 1770 trat er als Kadett im Regiment der schwarzen Musketiere ein. Mit vierzehn Jahren wurde er an die Académie de Versailles gesandt.

Am 11. April 1774, mit 16 Jahren, wurde La Fayette vom Erzbischof von Paris mit Adrienne Françoise de Noailles, einer Verwandten des Königs, verheiratet.

Als im Jahre 1775 ein Kampf in den amerikanischen Kolonien für die Unabhängigkeit ausbrach, interessierte sich La Fayette zunehmend für die Ereignisse in Amerika. Als die Kämpfe im April 1777 ihren Höhepunkt erreichten, ging La Fayette mit einigen Freunden an Bord der Victoire und segelte nach Amerika. La Fayette war aktiv an mehreren Zusammenstößen mit der britischen Armee beteiligt. Die Amerikaner in ihrem Unabhängigkeitskampf zu unterstützen, das wurde für den Sozialromantiker zur Lebensaufgabe. Für seine Verdienste wurde er zum Generalmajor der US-Armee ernannt.

Während seines ersten Aufenthalts in Amerika freundete er sich mit Washington an. Eine Freundschaft, welche die beiden Männer ein Leben lang verbinden sollte.

La Fayettes Feuertaufe kam in der Schlacht von Brandywine, in welcher er verwundet wurde. Dies freilich dämpfte seinen Idealismus nicht. Kaum genesen, schloss er sich wieder dem Stab Washingtons an.

Im Dezember 1777 begleitete er Washington und dessen Heer ins Winterquartier von Valley Forge.

Die Intrige einiger Offiziere, als Comway Cabal bekannt, deren Ziel es war, Washington als Oberbefehlshaber auszuschalten, half La Fayette zu vereiteln, indem er dem Kongress einen langen Brief schrieb, worin er “die unverbrüchliche Loyalität der Soldaten“ gegenüber ihrem General beschwor.

Aber es gab auch Intrigen gegen La Fayette selbst. Man versuchte, ihn kaltzustellen, indem man ihm ein Himmelfahrtskommando auftrug, die Invasion Kanadas. Der ausgefuchste Stratege durchschaute den Plan und ebenso seine Undurchführbarkeit. Er schrieb an Washington: “Ich soll gesandt werden, mit großem Getöse, aber einer kleinen Armee, um große Dinge zu tun... Die Briten werden mich entsprechend empfangen!“ Die Invasion Kanadas fand nicht statt.

Am 6. Februar 1779 segelte La Fayette mit der Allianz von Brest aus zurück nach Frankreich, wo er überaus freudig begrüßt wurde. Er erhielt sogar eine offizielle Audienz bei Hofe. Nachdem er genug Geld und Soldaten aufgetrieben hatte, dies war der eigentliche Grund seiner Rückkehr nach Frankreich, segelte er am 20. März 1780 mit der „l'Hermine Rochefort“ wieder nach Amerika zurück.

Dort leistete er seinem Freund Washington einen unschätzbaren Dienst, indem er den britischen General Lord Cornwallis und dessen Heer bei Yorktown blockierte, während die Amerikaner ihre Truppen sammeln und sich auf die bevorstehende Schlacht vorbereiten konnten.

1781 schlugen Amerikaner und Franzosen gemeinsam die Briten unter Cornwallis so vernichtend, dass das Empire einlenkte: Yorktown war die entscheidende letzte Schlacht im amerikanischen Unabhängigkeitskrieg.

Während des zweiten amerikanischen Aufenthalts lernte La Fayette Lieutenant Louis Berthier, kennen, den er überaus schätzte und respektierte. Louis Berthier wurde später Marschall und unübertroffener Stabschef in Napoleons Armee.

Am 18. Januar 1782 reiste er wieder nach Frankreich zurück, hinein in die zweite Lebenskarriere des Elitesoldaten. Nach seiner Rückkehr nach Paris wurde er in den Rang eines Feldmarschalls in der Französischen Armee befördert. König Louis XVI. berief ihn in die Notablenversammlung, um bei der Abwehr der Finanzkrise des Landes behilflich zu sein. La Fayette schlug ein Treffen aller Estates-Générale, der drei traditionellen Klassen der französischen Gesellschaft, des Klerus, des Adels und des Bürgertums, vor. Er selbst stellte sich als Vize-Präsident dieser neuen Nationalversammlung zur Verfügung und präsentierte den Entwurf einer "Erklärung der Menschen- und der Bürgerrechte", die ganz klar inspiriert war von Thomas Jeffersons bahnbrechendem Werk.

Am 28. Juni 1784 ging La Fayette an Bord der „l'Europe Courrier“ zu seiner dritten Reise nach Amerika. Wieder traf er sich mit Washington und sprach im Kongress. Am 20. Januar 1785 reiste La Fayette mit der „Nymphe“ zurück nach Frankreich.  

Im Jahre 1785 besuchte La Fayette Preußen und Österreich. Am 1. August 1785 wurde er vom preußischen König Friedrich II empfangen. Ende August 1785 besuchte er Prag und Lovosice, sowie ein Schlachtfeld bei Köln. Im September besuchte er ein zweites Mal Österreich und wurde von Kaiser Joseph II. empfangen. Dabei traf er auch die Feldmarschalle Laudon und Tuch.

Im Zusammenhang mit den zunehmenden Bemühungen der militärischen Niederschlagung der Revolution, wurde Lafayette am 14. Dezember 1791 Kommandeur der Heeresgruppe Mitte.

Eine Gruppe von Abgeordneten brachte einen Antrag zur Verhaftung von La Fayette zur Abstimmung, nachdem durch die gesetzgebende Versammlung König Louis XVI. abgesetzt wurde.

La Fayette erfuhr am 19. August 1791, dass er aller Funktionen beraubt und geächtet war, sowie sein Eigentum beschlagnahmt wurde.

Nachdem La Fayette feststellen musste, dass er sich nicht mehr auf die Armee verlassen konnte, beschloss er Frankreich zu verlassen. Er wurde von General de la Tour-Maubourg begleitet.

Da die belgische Stadt Rochefort in den Händen der Österreicher war, bat man den Kommandanten einer Gruppe von französischen Offizieren, die Durchreise zu erlauben. Nachdem allerdings ein hochrangiger Offizier erkannte, um wen es sich bei den französischen Offizieren handelte, nahm man die Franzosen gefangen und diese wurden von den Preußen in der Festung Wesel und in Magdeburg interniert. 1794 wurde La Fayette nach Olmütz gebracht. Ein Fluchtversuch am 8. November 1794 konnte dank der Aufmerksamkeit einiger Olmützer Bürger vereitelt werden.

Erst als Napoleon 1796 in Italien siegte, konnte La Fayette hoffen, wieder entlassen zu werden. Auch Präsident Washington bat in einem Schreiben vom 15. Mai 1796 den österreichischen Kaiser Franz II., La Fayette freizulassen, jedoch reagierte Kaiser Franz II. nicht auf dieses Schreiben. Daraufhin erteilte Washington mit einem Mandat dem Gesandten in Wien, um die Freilassung von La Fayette anzusuchen.

Mittlerweile war die Vorhut der französischen Armee nur noch 150 Kilometer von Wien entfernt. Am 7. April 1797 wurden in Leoben von Generalen Beauregard und Merveldt, und Vertretern des österreichischen Kaisers Franz II., Verhandlungen über die Bedingungen des Friedens geführt.

Darin wurde auch vereinbart, dass Kaiser Franz II. die französischen Gefangenen freigeben sollte, jedoch unter der Bedingung, dass sie Österreich nicht verlassen dürfen, was La Fayette jedoch ablehnte, weil es unmöglich war, durch diese Einschränkung der Freiheit militärische oder diplomatische Dienste zu verrichten.

Am 19. September 1797 kam La Fayette endgültig frei. Von Hamburg aus schickte La Fayette am 6. Oktober 1797 Napoleon folgenden Brief:

"Liebe Bürger, froh für ihre Befreiung danke ich Ihnen und Ihren unbesiegbaren Armeen. „

1799 kehrte La Fayette nach Paris zurück, und wohnte als Privatmann im Chateau La Grange-Bleneau. Zwischen ihm und Napoleon kühlte die Beziehung merklich ab, sie bleib jedoch von gegenseitigem Respekt erfüllt.

Nach Napoleons Rückkehr von Elba nahm La Fayette das Angebot von Seine-et-Marne an, sich als Kandidat für das Parlament aufstellen zu lassen. Später wurde er stellvertretender Vorsitzender des Parlaments.

Nach dem Ausbruch des Aufstands am 27. Juli 1830 wurde La Fayette am 29. Juli zum Kommandeur der Nationalgarde ernannt.

La Fayette starb am 10. Mai 1834 in seiner Pariser Wohnung in der Anjouské Straße. Er wurde auf dem Friedhof Picpus in Paris neben seiner Frau Adriana de Noailles begraben.